結局、システムの設計書って何書けば良いの？っていう件

僕はいくつかシステムやチームに参加させてもらいましたが、驚くほど、

設計書がコスパ悪い。。。

個人的にはで、ドキュメントとして成立してないことも往々にしてあると思ってます。

そこそこ工数とってやってる訳ですから、情報資産としてイケてる設計書を作りたいのです。

という訳で、今回はそもそもなぜシステムの設計書は得てして微妙なのか考えてみました。

【微妙だと思うところ①　実装と整合性が取れていない】

これ出来てないと意味無いと思うんですけど、ちゃんとするの難しいし、もはや違ってて正常な空気すらあります。

内部設計が微妙な場合はたぶん、こういう状況でしょう。

外部設計作る→内部設計作る→内部設計間違っとるぞと思いながら正しいだろう実装をする→修正の時間ないOR忘れるOR製造終わったし放置でよくね？OR運用さん宜しく

僕は根本原因はWBSにあると思うんですよね。

実装が遅れるとか、仕様が変わるとかはリスク高いので考慮してますけど、

ユーザーへの資料でもないし実装できちゃうし、考慮してないですよね。

WBSになければ、時間ないし忘れちゃうでしょう。

内部設計が間違ってるのが分かるのは製造や単体テストのフェーズなんで、ウォーターフォール自体が失敗してるというのもWBSに書きにくい理由ですかね。

運用さん宜しくってのは、どのチームでも出来ることじゃ無いですよね。ソース読めない人もいますし。属人化やらしてるレベルだと優先順位は最下位でしょうね。

【微妙だと思うところ②　資料多すぎ。しかも断片的】

システムが大きくなれば、資料が増えるのは分かりますけど、必要以上に多くなってませんかね。例えば、プロジェクトごとに資料を新規作成している場合。

特に、システムの変更箇所のみ設計書作るとか。

2003年　[基本設計書]リンゴ画面表示対応.xls

                詳細画面の中央にリンゴを表示する。

2004年　[基本設計書]リンゴ画面表示個数変更対応.xls

                詳細画面の中央にリンゴを５個表示する。

2005年　[基本設計書]オレンジ画面表示対応.xls

                詳細画面にオレンジを２個表示する。　※リンゴ画面表示個数変更対応.xls参照

2007年　[基本設計書]画面表示切替対応.xls

                詳細画面に表示する果物をラジオボタンで切替可能にする。

2010年　[基本設計書]詳細画面改修対応.xls

                詳細画面のラジオボタンをプルダウンに変更し、管理者はバナナを選択可能にする。

2011年　[外部設計書]果物管理システムリプレース対応.xls

                果物管理画面の下部に備考欄を追加する。※要件定義書を参照

2015年　[外部設計書]みかん個数入力欄追加対応.xls

                果物管理画面の上部にみかんを表示し、個数入力欄を追加する。

。。。で、結局全体としてはどうなっちゃったの？よくわからんから、システム触ってみよ。

となるパターン。

上記の場合だと、画面名や果物名もしれっと変わってるし、バナナがどこに書いてあるのか調べるのは大変でしょう。過去の資料を参照にすると、陳腐化して使い物にならん資料も大事にとっとかないといけない。それと資料間の境目的な仕様の記載が漏れがち。実は2007年時点で果物の表示は全て１個でした。とか色々出てくる。

そして将来は、みかんの個数だけインサートするテーブルが多いとかベテランしか知らない状況が生まれるんでしょうね。

【微妙だと思うところ③　肝心なところがスカスカ】

詳細設計書に一生懸命ロジックを書くと、保守が大変なのか手を抜いてることがありますね。文章にしにくいときもあるのでこれも難しいところ。

詳細設計書曰く、

　詳細リスト取得・・・リンゴ、バナナ、オレンジについて詳細マスタからデータを取得する。

ソースコードは、

public class L001001 extends BusinessLogic {

    public void getDetailList(String userId, InfoTable info){

        switch(info.fruitsId) {

            case Const.APPLE:

                addApple();

                break;

            case Const.ORANGE:

                if(SystemUtil.getServiceID(SystemConst.S01).equals(info.serviceId)) {

                    if(!CommonUtil.isEmpty(SystemUtil.getCustomData("REMARK", "S01"))){

                        try {

                            getRemark();

                        } catch(BLException e) {

                             exceptionHander.add(e);

                        }

                    }

                }

                addOrange();

                break;

            case Const.BANANA:

                addBanana();

                break;

        }
        addRemark();
    }

}

適当だけど、こんな風になってたりする。

あれ、オレンジの時だけなんかやってるじゃん。リンゴはしなくていいの？

みたいな。嫌ですね。経験上、設計書がザルすぎるところは単体テストも適当。

かといって、１０Kステップあったら設計書に１０K行書くのも嫌です。

設計書とか関係ないけど、個人的には何でもかんでもメソッドの型がvoidなのは本当に見る気失せます。

ということで、努力目標程度ならまだしも、設計書とプログラムをバッチリ辻褄合わせるのって、本当に難しいし、そこに時間やら人やらつぎ込むのは、たぶん無理というか無駄。資金が潤沢にあればいいレベルまで持ってこれるでしょうが、UI設計とかテストとかに時間使った方が、ユーザは喜ぶと思うんですよね。

この件について、私なりの結論は、

詳細設計だか内部設計だか知らないが、ソースコードに吸収されてしまえ。

です。

詳細の記載場所はJavadocとかコメントとかにして、概要とか全体像は資料にしておく方がいいと思うので、基本設計書はしっかり作るべきです。

アムウェイのおばさんとの会話のまとめ その３

アムウェイに勧誘されました。
今回ので４度目。まぁ、さすがに慣れてきました。
ただ、今回は私が無視しなかったせいで、３日間という長期戦となったのでした。

アムウェイが合法なのも儲かっている人がいるのも分かりますが、私にはご縁がないようです。

ということで、前回に続き、アムウェイのおばさん（Aさん）と私の会話を紹介します。
これが最終回です。


【３日目：１６時〜１９時（雨）】
参加者：アムウェイのおばさん（Aさん）、私（I）
場所：おばさんの活動拠点


改札での待ち合わせにやっぱり遅れたというか来てもないAさん。
今回は、買い物してたらめっちゃ並んだから遅くなったとのこと。
で、近所にはいるからこっちまで来いとか言い出す始末。
雀の涙ほどの僕の給料からさらに上前を撥ねようとしてんのに何言ってるんだ。
今回のでわざと遅れているのではという疑惑はほぼ確信となりました。
あのね、私はあなたより大分遠いところから来てますよ。


A：「あ、こんにちはー。ごめんねー。すごい雨だねー。」

I：「。。。そうですね。」

A：「もう少しで、うちのメンバーがいるところに着くよ。」


５階ぐらいの建物に到着。最寄駅からは５分程度、場所は結構良い所。
ただ、建物がボロいよね。
エレベーターで３階に到着。女性が多いのか、入口は飾りが色々あって、おしゃれ？というか塾の教室っぽい。
案内されて中に入ると、個室になっているところが３つぐらいあって、白板やら椅子やらあって３０人ぐらいは入れそう。
塾に通ってた頃を思い出す。とは言うものの、塾よりは整理されていなくて、何がごちゃごちゃしてる。


A：「席空いてるか確認して来るから待ってて。」

部屋には１５人ぐらい。僕以外にも何人か勧誘されていました。

A：「今日はね、Iさんのために、私も勉強して来たんだー。」


前回も聞いたような、内容を話し始める。アムウェイはメーカーでCMを使っていないから、安く良いものが買えるとかなんとか。全部アムウェイでやってんだとか言ってる。
その流れで、アムウェイが売り上げ１位とかいいながら、本社の写真を見せる。いや、前も見たし。


I：「まぁ、立派な建物だと思いますよ。でもね、ジャンルも技術も違う製品を大量に生産した上に出荷までやるとか規模が足らないと思いますよ。在庫の保管場所も足らないでしょうね。工場とか言ってますけど、レイアウトから判断すると一部の物流加工がメインってとこじゃないですかね。だから本当は大半はOEMじゃないですか。今の説明は嘘ですよ。」


まあまあ知ったようなこと言ってみた。
写真１枚だと判断できないようなことも無理して主張。


A：「うーん、確かにOEMの製品はあるね。」

I：「ですよね。都合の悪いところは、いつも僕が言ってから言いますよね。」


Aさん、今度はビデオ見て欲しいとか言い出したので見てみる。
なんか聞いたことある話だった。
登場人物は２人。川の水を街に運ぶ仕事をどうやってやるかって話。
１人は一所懸命水を汲んで運ぶ。もう１人はどうするのか。


I：「これ、パイプライン作るやつですよね。」

A：「。。。」


予想通りパイプラインを作って、権利収入を得ることができました。
めでたし。めでたし。
要するに、賢い人は上手に大金を稼ぐという内容で、一理あるかもしれないが、アムウェイのビジネスモデルとはまるで違うと思うのは私だけかな？
と言うか、小学生向けのビデオ。


A：「すごいでしょ、権利収入ってどう言うものか分かった？　権利が欲しくなって来たでしょ？」

I：「この話とアムウェイの共通点がよくわかりませんね。どこが作ったビデオですか？」

A：「どこが作ったとかそう言う話はいらないの！（怒）」


理解力のない私に苛立ちを隠せないAさん。
さらに私がネットに書いてあったアムウェイの悪口についてどう思うか聞いて見たところ。


「それは、悪いグループに入ってしまった運の悪かった人の話で、私たちには関係ないよ。それに前にも言ったけど、うちは成功者の下にいるし、ノウハウが伝わってるから大丈夫。」


マルチで上の人が成功者でないパターンがあるのかどうか甚だ疑問。
そして、すべての悪口に対して運が悪かっただけとか。そんなの通らんでしょ。やっぱアムウェイって普通じゃないよね。
だんだん空気が悪くなって来たので、Aさんは考えました。


A：「そうだ！　自分の夢を１００個書いて来てよ。」


めっちゃ話飛んだぞ。そしてマニュアル通り。ずっとめんどくさい事ばっかり言ってる私を相手に、このやり方で落とせると思ってるのでしょうか。


I：「いやー、そういうのいらんっすわ。マニュアル通りで共感してたらもう入会してますよ。今の感じだと１００％入会しないと思いますよ。」


困って涙目のAさん。
Aさんは近くの中年男性に助けを求めました。
その男性はきっとそのグループでは幹部的な存在なのでしょう。
多分、私の会話も聞いていたのでしょう。
男性はスマホで遊んでたクセに、「忙しい」とか言ってAさんを見殺しにしました。
良いグループですね。


A：「詳しい人に説明をお願いしようと思ったんだけど、今は無理みたいだからまた今度にしよ。」


帰り道、最寄り駅まで一緒に帰りました。
アムウェイに忠誠を誓ったAさんは人混みの中でアムウェイの良さを大きな声で語ります。
また来週会おうとか言うAさん。いや、もう結構です。

その後、しばらくラインで連絡されましたが、面倒なので無視しました。


【まとめ】
アムウェイは細かいところでよく計算されていると思います。
心理学なんかはかなり研究されてそうです。
グループ内で売上を共有し、高め合うのか監視するのかよく分からんシステムもあるようですし、IT投資もしっかりですね。
今回はネットであるような高圧的な感じには遭遇しませんでした。
が、普通に異様な空気ですよね。

アムウェイの設立者、設立年月日など事細かに記憶して、かなり訓練されたAさん。
税金を安くするとかはやけに詳しいAさん。
なのになんで、

「勧誘は本能だ！！」

とか言っちゃうんですか。
そういうところです。普通の人とは相入れない感じになっているのは。
Aさんは悪い人ではないです。でも、アムウェイ以外で人間関係はないでしょうね。
なんだか、気の毒な気持ちになりました。

アムウェイのおばさんとの会話のまとめ その２

アムウェイに勧誘されました。
今回ので４度目。まぁ、さすがに慣れてきました。
ただ、今回は私が無視しなかったせいで、３日間という長期戦となったのでした。

アムウェイが合法なのも儲かっている人がいるのも分かりますが、私にはご縁がないようです。

ということで、前回に続き、アムウェイのおばさん（Aさん）と私の会話を紹介します。


【２日目：１５時〜１８時（晴れ）】
参加者：アムウェイのおばさん（Aさん）、私（I）
場所：某喫茶店


改札での待ち合わせに１５分遅れて来たAさん。
いや、まだ許容範囲ですよ。
でもね、場所と時間指定した上に、勧誘したいのはあんただぞ、おばさん。
それでビジネス語るとか、ウケ狙ってませんか？
いや待てよ、あんたわざと遅れて来たな。
前回、俺がゴリ押しされるとドン引きするの分かって、そこまで必死じゃないしって強がる作戦だな。乙女みたいなことしやがる。

A：「あーー、遅れてごめんね。怒ってる？」

I：「いや、そうでもないですよ。」


今日顔合わせる前からすでにドン引きしてる私を尻目に、おばさんは話し始める。

A：「今日は来てくれてありがとね。この前会った時に説明しただけだと全然足りてないから、今日はもっと理解してもらって誤解を解きたいんだー。」

I：「誤解を解くですか（笑）。それじゃ、分からないところは沢山質問するようにしますね。」


Aさんについて行くとAさんグループの事務所に近い喫茶店に到着。
コーヒーを注文してから、しばらく沈黙が続く。


A：「えっと、この前、Iさんは勧誘はしたくないって言ってたでしょ。私たちは勧誘ばっかりしてるわけじゃないし、そこが誤解なのかなって思ってるんだー。」

I：「消費者に徹する人もいるみたいですね。」

A：「そうそう、アムウェイビジネスをやらない人もたくさんいるよ。」

I：「で、僕にとってはアムウェイの商品に魅力を感じないと言いました。」

A：「そうだね、実はね、そんなに商品も買う必要はないよ。」

I：「すみません、よく分からないんですけど、僕に何を期待してますかね。」

A：「やる気のある人を探しているの。前もちゃんと話聞いてくれたし、今も質問して考えてくれてるでしょ。何が気になるのかな。私ね、Aさんなら権利をあげてもいいと思ってるよ。今なら海外旅行も間に合うんだよ。」

I：「いや、その前にビジネスライクな関係が望ましいって言ってましたよね。」

A：「その方がありがたいね。」

I：「今ビジネスの話をしてるわけですよね。アムウェイの商品を買わんし、勧誘もしないって言ってる僕にどういうコミットメントを期待してますかと言ってるんです。」

A：「うーん、ちゃんと説明するわ。」


（前回も説明したアムウェイのルールをほぼ同じ内容で１０分程度説明し始める。）


A：「どうかな。商品が好きな必要もなくて、商品を売る必要もなくて、ただ権利を手に入れる話なの。アムウェイの商品は実力があるから、将来も売れるでしょ。するとこの権利を欲しがる人は増えるから、Iさんの収入も増えるよね。シンプルに考えれば良いよ。」


で、何を期待してるかっていう質問には答えられてませんが。。。
このおばさん、苦しくなると盛大に話をそらしてくるな。。。


I：「まだよく分かりませんが、その権利とやらに投資しろっていうことですか。」

A：「違うよ、投資の話だったら、もっとお金持ってそうな人に声かけるでしょ普通。今私がしてるみたいに、伝えてもらえれば良いの。」

I：「それは勧誘ですよね。」

A：「えーと、勧誘っていうとちょっと違うんだけどなー。難しいなー、何かこう、いい話だし自然と伝えたくなるみたいな。」

I：「すみませんけど、全然伝わんないです。普通の会社に例えるとどういう業務になりますかね。話を聞いてる限りだと、営業だと思ってますけど。」

A：「まあ、営業に近いかな。」

I：「で、Aさんは営業の採用活動しているようなもんですよね。それなら例えば、弊社に入社したらこの事業の売り上げアップに協力してほしい的な話があってもいいじゃないですか。そういう話が聞きたいんですよね。何してほしいのか分かんないです。」

A：「うーん、まだ今はね、やる気さえあれば十分だと思うよ。」

I：「いやいや、なんか目的ないですか？　新しい人を迎えてチームの雰囲気変えたいとか、ノルマ達成するためだとか。」

A:「うーん、とにかくアムウェイの話ってそんなに単純じゃないし、本当に沢山説明しないといけないことがあるから。そうだ！今度うちの事務所においでよ。そしたら私より詳しい人から話が聞けるかもしれないし。恵まれた環境なのが分かるから。」


はい、マニュアル通りに事務所にご招待頂きました。
ていうか、この程度の質問は答えてくれても良くない？
僕が大して見込みないのも分かってるはずだけどなー。
どうやったら自ら諦めてくれるのかなー。
とか思っていたら、喫茶店の店員からはよ帰れみたいな圧が感じられる。


A：「そろそろ帰りますか。まだアムウェイに入りたいって感じじゃなさそうだけど、私はまだいけると思ってるから。」

I：「いやーどうですかね。そろそろ撤退せんと、Aさんも時間もったいないですよ。」


という感じで２回戦は終了。
まともな情報を聞き出せることなく時間の浪費。
３回戦は、どうせ暇なのと怖いもの見たさから事務所に行ってみることにしました。

アムウェイのおばさんとの会話のまとめ その１

アムウェイに勧誘されました。
今回ので４度目。まぁ、さすがに慣れてきました。
ただ、今回は私が無視しなかったせいで、３日間という長期戦となったのでした。

アムウェイが合法なのも儲かっている人がいるのも分かりますが、私にはご縁がないようです。

ということで、アムウェイのおばさん（Aさん）と私の会話を紹介します。


【１日目：１７時〜２０時（晴れ）】
参加者：アムウェイのおばさん（Aさん）、Aさんのグループにおり私の知り合い（Yさん）、私（I）
場所：Yさんの店


Y：「あ、今日は商品が届く日だったわ。」

A：「どうぞ。」

Y：「今日はIさんが来てるから、軽く話しでもして行ったらどうや。」

A：「ちょうど良いですね！話してみます。」

A：「ねえねえ、Iさん、もうちょっと収入が増えたら良いなって思わない？」

I：「それはそうですね。でも普通に給料もらってるし、こんなもんでしょう。」

A：「じゃあ、興味はあるのね。収入が増やせる良い方法があるんだけど、説明させてもらっても良いかな？」

I：「はあ。。。」

A：「ありがとう！　じゃあ、短いけど３０分だけ説明させてもらうね。」

I：「でもそういうの全部断ってきたんで無駄ですよ。それに３０分あれば十分でしょ。」

A：「３０分でも少ないんだよー。まずはうちで扱ってるすごい洗剤見て欲しいんだけど。」


（用意していた”すごい洗剤”と他社の洗剤を使って汚した布を洗い始める。。。）


A：「見て！泡の立ち方が違うんだけど、どっちが泡が立ってるかな？」

I：「他社のやつですね。（面倒だからいちいち聞くなよ）」

A：「そうだよね。他社の洗剤は主婦のおばさん達が上から見たときに、泡いっぱいになってキレイになってそうって思わせるために無駄な成分を入れてるの。うちのは無駄な成分入れてないから、安くて質がいいの。」

Y：「へー、そうなんか。」

A：「そうなんですよ。それにね、他社の洗剤は洗濯機で洗った後、服に洗剤が残ってるんだけど、アムウェイのは洗剤が残らないの。やっぱりね、肌触りとか違うよ。」

I：「その理屈、正直しっくり来ないですけど。１００万歩譲ってそれが正しいとしても、洗剤で困ってないんで、僕はいいですわ。」

A：「そうだよねー洗剤で困るってことないよねー。でもね、それって洗剤にこだわりが無いからでしょ。そのこだわりのない日用品をアムウェイに切り替えるだけで、収入が増やせるの！！　Yさんだって気に入ってますよね。」

Y：「そうやね。」

A：「ほらね、Yさんはすごい素直な方ですよね。Iさんも素直な気持ちになった方が人生得すると思うよ。」


このおばさん、なかなか言いやがる。本当は色々不安抱えて一寸先は闇のくせに。
闇が深くて俺の蔑んだ目も見えんのか。
とか思っている間に、Aさんがアムウェイのルールについて延々と１時間ほど喋る。
私もだんだんイライラししてきたため、講義を遮ることに専念する。


I：「あのー、Aさんがアムウェイ大好きで、月４０万も稼げているのも分かりましたし、嘘ではないと思いますけど、アムウェイの製品にそこまで魅力を感じないですし、Aさんみたいに勧誘する気も全くないんで、やっぱり結構です。」

A：「アムウェイの製品は試せば、絶対分かってもらえるし、嫌だったら返品できるから安心して良いよ。それにはじめは無理して勧誘とかしなくても良いから大丈夫だよ。」

I：「いや、１ヶ月に１つ買うか買わないかの洗剤やら健康食品のために、そもそも会員になるメリットがないですし、だいたいネットで評判悪いでしょ。はじめはとかじゃなくて、永久に勧誘する気がないと言ってます。」

A：「うーん、たぶんね、うちのメンバー見てもらったら、考えが変わると思うよ。うちのグループはよそから羨ましがられるような恵まれた環境だから。みんなやる気があって本当に凄いから！！今度ね、有名な人の講演会があるから見においでよ。来週の水曜日だけどどうかな？」


はい、出ました。時間と場所を変えて時間稼ぎ。
さすがおばさん、今のでちょっと怯んだけど、持ち直しちゃったな。
今までのふわふわした２０歳そこらの勧誘だと少し煽れば逆ギレし始めるのに。


Y：「いや、ほんまにキラキラしとったわ。Iさんも行っといた方がええで。入会するのはどっちでもええけど、こういう世界があるんだなっていうのは勉強になるで。」


おい、おっさん、おばさんの肩持つのやめーや。
こないだ、客の付き合いで入会しただけで、世間体悪いからオススメはせん。っていうとったやないか。


A：「じゃあ、チケット渡しとくね。」

（名刺サイズのチケットを渡す。）

I：「あれ？　金取るんですね千円。飯でも出るんですか？」

A：「えーと、ご飯は出ないんだけど。うちの方針として、価値のある話が聞けるから、お金をもらうことにしてるの。」

価値がある物にお金払うのは正しいとして、どういう話のテーマで、どんな風に価値あるか全然伝わってこんし。どうせ成功体験談でしょ。
だいたい、勧誘の一環で金出せとかどうなん？所詮マルチやってる連中に活動資金渡せんわ。


I：「お金、今払うんですか？」

A：「お金は今じゃなくて良いよ。今は私が立て替えてる状態だから、今度来たときにお金ちょうだい。」

おいおい、立て替えてるって。月４０万稼ぐようになると責任も負わされてるのかな？
このおばさん、色々おもろいネタ持ってるかも知れんな。


I「いやー。確かに勉強になるかも知れないんで、行きたいんですけどねー。平日なんで残業あるかどうかによりますね。」

A：「残業多いの？　でもまだ日にちあるし、うまく切り上げれるように出来るんじゃない？」

I：「出来るかも知れませんけど。仕事優先なんで忙しかったら行かないです。」

ということで講演会の参加可否を曖昧にしたまま、連絡先を交換してお開き。

結局、講演会当日は残業なかったけど、雨が降っていて面倒なので行きませんでした。

しかし、この程度では諦めないAさんは私にお茶しましょうと、あたかもデートに誘うような雰囲気でアポを取り、私は怖いもの見たさで勧誘されに行くことにしました。

次回に続く。。。

タミヤのラジコンCC-01をRaspberry Piで動かす計画１

アマゾンで間違って高いラジコン買ってしまったので、仕方なくラズパイを乗せて活用することにしました。

買ってしまったラジコンはタミヤのCC-01です。本体とモータだけ装備。組み立ててもプロポもサーボもないので動きません。。。（ボディーもあんまり好みでないぞ）

返品したいとか思ったけど、開けちゃったので、組み立てました。
組み立ては、プラスのドライバーとニッパーだけあれば大丈夫でした。
部品の量は多いので紛失注意です。あと計画的に開封しないと部品を探すの大変です。
組み立ての所要時間は僕の場合は６時間ぐらいですかね。

最後に、埃かぶってたTT-01に乗ってるサーボモータ(TSU-03)とタミヤ純正のニカド電池を乗っけてラジコンとしては一旦完了。
TT-01とかに比べると高級車ですが、足回りとかしっかりしていて良いですねー。
でも今回一番嬉しいのは、ラズパイ用のバッテリーとか自由に配置できそうな事です。（←けっこう大事）

ちなみに、おもちゃラジコンはだいたいノーズダイブさせると、極端にトーインになったり、ネガティブキャンバーになったりしてますが、この製品はいい感じです。しかもオイルダンパーなんですよ。初めてですよこんなの。まぁ、走らす予定ないですが（笑）


次は配線していくわけですが、サーボはともかく、バッテリーとモーターのコネクタどうすんのよってなりました。

こんな感じかなーって自作しました。部品はアマゾンで調達です。
線が細くてスルッと抜けそうなのでハンダを使いました。
【バッテリー】※ショートに注意！！

【モーター】

次は本やネットを参考にしながら、定番のモータードライバ(TA7291P)とサーボのつなぎ方をそのまま真似しました。
ユニバーサルプレートとスペーサを使って土台を作り、その上に色々乗せていきました。
白い物体はラズパイ用のバッテリーです。その上にブレッドボードを両面テープで固定しました。

今回、参考にした本と違うところは２点あって、
①モーターの電力は本では単３電池４本の電力を使うが、タミヤのバッテリーを使っているので、7.2Vの1300mAhとなり大きい。
②サーボモータは本ではSG90使っていてスペックがわかるが、TSU-03はよく分からない。

結論は、
① 7.2VでもTA7291Pは使える。
②SG90と同じ設定（周波数など）でも使える。CC-01では舵角は±30程度（小さいと思うけど。。。）


という事で、あとは慣れないPythonでコーディングしていきます。

MacでRaspberry Piに接続してみた

Cyberduckをインストールして使ってみました。

https://cyberduck.ioからダウンロードしたらそのまま使えるので、/Applicationsに移動させて完了です。

ラズパイの設定がデフォルトなら、
サーバー：raspberrypi.local
ユーザ名：pi
パスワード：raspberry

と入力して[接続]ボタンで接続できました。

WebIOPiを使ってみた（だめぽ編）

ネットを経由してGPIOを操作できたら楽しそうなので、手っ取り早そうなものを探してみました。それで「WebIOPi」を使ってみることにしたわけです。

ホームページ（http://webiopi.trouch.com/）を見てみると、ラズパイ３に対応しているみたいなので、対応していないみたいな情報は過去の話のようです。

とりあえず、「WebIOPi-0.7.1.tar.gz」をダウンロードしてきました。

でインストールしてみたわけですが、

動きませんでした。。。

調べてみると同じように困った人は多いようで、設定次第で動くのかも知れませんが、私のような初心者にはハードル高かったですね。